ZR RoboTruck. Система роботизации самосвалов

Во-первых, самосвал, на который устанавливаются сенсоры — радары, лидары и видеокамеры для того, чтобы сканировать окружение в радиусе движения машины. Помимо сканеров, есть антенны и специальный бортовой шкаф — изобретение нашей компании, «мозги робота», в который помещены все вычислительные мощности и благодаря этому шкафу наша техника работает в сложных производственных условиях, например, в среде, где пыльно, много вибраций и перепад температур. Постоянно обеспечивается необходимые условия для эксплуатации в зависимости от региона работы — горы, тайга или пустыня.

Наряд на смену создается примерно также, как и человеку, за единственным исключением, что ему можно таких нарядов сделать сразу на месяц вперед или же включить его в производственный процесс. Если задачу меняют от смены к смене, то при передаче наряд заданий, диспетчер просто контролирует, чтобы наряд выполнялся. Изменение наряда нужно в том случае, если произошла поломка и технику нужно отправить в ремонт или если не были предусмотрены какие-либо операции (необходимо дозаправить или почистить сенсор, в этих случаях оператор с рабочего места изменяет наряд и дает команду машине, давая понять, что необходимо сделать).

Вероятность столкновения есть. Это может произойти, например, по причине механической поломки, например, тормозов. А падение в карьер гипотетически может произойти в случае образования закола — стремительного образования, во время разгрузки задним ходом, пока он не опустил кузов. В этом случае и человек и автономный самосвал имеют риск упасть. Но в случае с автономной техникой нет риска для человека. Чтобы избежать этих ситуаций, мы регулярно оцениваем состояние площадки и получаем данные от геологов предприятия. Ситуации бывают разные, исключать их нельзя, но мы продумываем алгоритмы, которые помогают избежать подобных инцидентов.

Оператор находится в нескольких километрах (может находиться и в нескольких десятков километрах). Для его комфортной работы мы разработали универсальное рабочее место, с которого можно управлять как самосвалами, так и буровыми станками. Манипуляторы меняются в зависимости от вида техники. Всё похоже на геймерский джойстик и геймерское кресло — они удобные, достаточно надежные, недорогие и легко меняются при выходе из строя. Для нас важно сделать обслуживание для предприятия максимально быстрым и простым — такое оборудование очень легко заменить. Рабочее место включает в себя и систему помощи оператору, на него выводятся видеокамеры, на которых оператор видит, что происходит вокруг. Отдельно можно выводить стандартные диспетчерские функции.

Существует 2 подхода — переоборудование обычной техники и выпуск серийных конвейерных экземпляров. Изначально мы запустили переоборудование самосвала. На него поставляется комплект, который позволяет управлять гидравликой, коробкой передач, рулем, сканировать окружающую среду и ориентироваться по этим сканерам. С БелАЗ мы выпускаем серийные модели 90 и 130 тонн.